Das Land liegt in einem Hochtal der Pyrenäen. Die Entstehung des Tales geht auf die Eiszeit zurück, in der Gletscher die ursprünglich engen Täler verbreiterten und das mitgeführte Schuttmaterial als Moränen ablagerten. Mehr als ein Drittel Andorras liegt oberhalb der Waldgrenze. In den Lagen darunter wechseln meist Kiefernwälder mit Wiesen und Weiden einander ab. Das Land ist sehr gebirgig. 65 Berggipfel übersteigen die 2000 Meter-Grenze. Der höchste Berg ist der Coma Pedrosa mit 2946 Metern. Der niedrigste Punkt ist 840 Meter hoch und liegt bei Sant Julià de Lòria an der spanischen Grenze. Die Grenze zu Frankreich hat eine Länge von 56,6 km und die zu Spanien 63,7 km.
Zwei Arme des Flusses Valira, der Valira del Nord und der Valira d' Orient, vereinigen sich etwa in der Mitte des Landes zum Valira, der nach Spanien weiterfließt. Der Valira liefert durch Wasserkraftwerke am Fluss einen Teil der Energie des Landes. Weitere wichtige Flüsse sind der Arinsal und der Riu Madríu.