Als Provinz Belgica, schon im römischen Reich unter diesem Namen bekannt, erlebte das heutige Gebiet Belgien viele Herrschaften. Es war im Mittelalter Teil des fränkischen Reiches und wurde bei dessen Teilung ebenfalls geteilt; es war überwiegend Bestandteil des Heiligen Römischen Reiches und zerfiel in einzelne Herzogtümer und Grafschaften. Die einzelnen Territorien wurden später vom Haus Burgund regiert, das 1477 von den Habsburgern beerbt wurde. Zunächst regierte der spanische Zweig der Habsburger, danach der österreichische. 1815, auf dem Wiener Kongress, wurde Belgien den Niederlanden zugesprochen.
1830 kam es zur belgischen Revolution, in deren Folge Belgien unabhängig wurde. Es wurde eine parlamentarische Monarchie errichtet und Leopold von Sachsen-Coburg zum ersten König der Belgier ernannt. Leopold II., Sohn des ersten Königs, erwarb den Kongo in Afrika, zunächst als Privatbesitz, später als Kolonie, was der königlichen Familie und dem Land Reichtum brachte. Der Kongo wurde auch bekannt durch die dort ausgeübten Verbrechen der belgischen Besatzer. 1960 wurde die Kolonie Kongo in die Unabhängigkeit entlassen.
Im Ersten Weltkrieg wurde das neutrale Land in die kriegerischen Auseinandersetzungen zwischen Frankreich und dem Deutschen Reich einbezogen und von der kaiserlichen deutschen Armee fast gänzlich eingenommen. In den Stellungskriegen in Belgien wurden viele Städte in Flandern zerstört. Nach dem Krieg annektierte Belgien die mehrheitlich von Deutschen bewohnten Gebiete der Region um Eupen und Malmedy; die weiteren eingeforderten Gebiete bis zum Rhein hin wurden dem Staat allerdings nicht übertragen; die vertraglich vereinbarte Volksabstimmung in Eupen-Malmedy wurde vom belgischen Staat nicht durchgeführt, da man zu Recht mit einer Abstimmungsniederlage rechnen musste. Im Zweiten Weltkrieg verhielt sich das Land anfangs neutral, wurde aber wieder als Durchgangsland nach Frankreich besetzt und gelangte so in den Einflussbereich der Hitler-Diktatur im Deutschen Reich. Jenische aus den Benelux-Staaten wie auch Sinti und Roma wurden in die KZ deportiert. Bis zur Befreiung durch die Westalliierten hatte es - wie halb Europa - unter der Willkürherrschaft des Diktators Hitler und die jüdische Bevölkerung unter ihrer Verfolgung zu leiden; Städte und Landschaften blieben aber weitgehend von Kriegszerstörungen verschont. Lediglich im Osten des Landes, vor allem um Sankt Vith und Bastogne, kam es zu schweren Zerstörungen infolge der Ardennenoffensive im Winter 1944/45.
Die bereits seit 1944 geplante Zoll- und Wirtschaftseinheit von Belgien, den Niederlanden und Luxemburg wurde im Haager Vertrag am 3. Februar 1958 vereinbart und ist am 1. November 1960 in Kraft getreten (Benelux-Staaten). Belgien gehörte mit zu den Gründerstaaten der EWG und spielt seither eine wichtige Rolle im europäischen Einigungsprozess. Das Land wurde Sitz internationaler Organisationen, wie der NATO und der Europäischen Union.
Die Innenpolitik seit dem Zweiten Weltkrieg wurde von einer Föderalisierung geprägt, die insbesondere sezessionistische Tendenzen der verschiedenen Sprachräume abmildern soll. Zeitweise gewannen die jeweiligen auf eine Unabhängigkeit der Landesteile zielenden Parteien große Wähleranteile für sich.