Die fruchtbaren Ufer des Gambia-Flusses sind seit Jahrtausenden besiedelt. Ein schriftliches Zeugnis gab der Karthager Hanno der Seefahrer um 470 v. Chr. im Bericht seiner Reise nach Westafrika. Die Verbindung zum Mittelmeerraum riss erst mit dem Fall des Römischen Reiches und der Ausbreitung des Islams ab.
Mitte des 15. Jahrhunderts führten zahlreiche, von Heinrich dem Seefahrer initiierte Entdeckungsfahrten an die Westspitze von Afrika. Darunter waren die Seefahrer Dinis Dias, Alvise Cadamosto und Nuno Tristão. In den folgenden Jahren übernahmen portugiesische Händler die Route mit Schiffen als Transportmittel. Zu diesem Zeitpunkt war Gambia Teil des Reiches Mali.
1618 vergab König James I. einer britischen Gesellschaft das Privileg zum Handel mit Gambia und der Goldküste (heute Ghana). Vom späten 17. bis zum Ende des 18. Jahrhunderts stritten sich England und Frankreich um die politische und wirtschaftliche Herrschaft über die Flüsse in Senegal und Gambia. Der Pariser Frieden von 1763 übertrug Großbritannien die Herrschaft über Gambia, die Franzosen bekamen lediglich eine kleine Enklave um Albreda nördlich des Flusses. Diese wurde 1857 an Großbritannien abgetreten.
In der Zeit des transatlantischen Sklavenhandels wurden mehr als drei Millionen Sklaven nach Amerika verschleppt. Erst 1807 hörte Großbritannien offiziell mit dem Sklavenhandel auf, was dem Handel in Gambia vorerst keinen Abbruch tat. Im Jahr 1816 bauten die Engländer in Bathurst (heute Banjul) einen Militärstützpunkt. Die folgenden Jahre unterstand Banjul zeitweise dem britischen General-Gouverneur in Sierra Leone. Erst 1888 wurde Gambia eine eigenständige Kolonie. Dabei wurde die Grenze zwischen der französischen Kolonie Senegal und Gambia endgültig festgelegt.
Am 18. Februar 1965 wurde Gambia als konstitutionelle Monarchie ins Commonwealth aufgenommen. Am 24. April 1970 wurde Gambia in eine Republik innerhalb des Commonwealth umgewandelt. Der erste Präsident der Republik wurde der bisherige Ministerpräsident Sir David Dawda Kairaba Jawara, der bis 1994 fünfmal wiedergewählt werden sollte. 1981 erschütterte ein gewaltsamer Staatsstreich das Land. Im Nachspiel zum Putsch unterzeichneten Gambia und Senegal am 12. Dezember 1981 einen Vertrag, der die Vereinigung der Streitkräfte, der Währung und des Wirtschaftsraumes in der Konföderation Senegambia vorsah. Diese Konföderation bestand vom 1. Februar 1982 bis zum 30. September 1989, als Gambia aus dem Bund austrat.
Vor der gambischen Küste ereignete sich 2002 eine der größten Katastrophen der Seefahrt der Nachkriegszeit. Die senegalesische Fähre Le Joola, der damals einzigen Fähre zwischen Ziguinchor (Region Casamance) und Dakar, sank in einem Sturm und forderte dabei über 1.800 Todesopfer.