Das heute von Israel besetzte Westjordanland (Westbank) war einst der Kernraum des biblischen Israel mit Betlehem, Hebron und Jerusalem. Die etwa 1.200 v. Chr. ins Land gekommenen Ammoniter gehörten später dem jüdischen Großreich unter David und Salomo (um 1.000 bis 926 v. Chr.) an. Seit etwa dem 4. Jh. v. Chr. siedelten beiderseits des Jordans die von der Arabischen Halbinsel stammenden Nabatäer. Unter Kaiser Trajan gliederten die Römer das Gebiet 106 n. Chr. ihrem Imperium als Provinz Arabia an. In der Spätantike diente der Westen des heutigen Jordanien dem Römischen Reich als eine Art Militärgrenze gegen die Beduinen. Mit dem Sieg der Muslime über das Oströmische Reich am Yarmuk 636 wurde auch das Gebiet des heutigen Jordanien islamisch und gehörte von 1250 bis 1516 als Teil der Provinz Syrien zum Reich der Mamluken und von 1516 bis 1918 zum Osmanischen Reich. Nur während der Kreuzzüge war der Westteil in das Lateinische Kaiserreich Jerusalem (1115–1187) eingegliedert.
Im Ersten Weltkrieg beteiligten sich jordanische Stämme am Araberaufstand gegen die Osmanen (1916 bis 1918) und schlossen sich nach Kriegsende dem in Damaskus unter dem Emir Faisal aus dem Hause der Haschemiten gegründeten Königreich Syrien an. Aber Großbritannien setzte auf der Konferenz von San Remo 1920 die Angliederung Jordaniens an das britische Mandatsgebiet Palästina durch. 1923 entstand dann durch Abtrennung der Gebiete östlich des Jordans das unter britischer Mandatsverwaltung stehende Emirat Transjordanien mit Abdullah ibn Husain als Staatsoberhaupt. Ihm zur Seite stand der britische General John Bagot Glubb (Glubb Pascha), der 1939 die Arabische Legion als Schutzgarde des Königshauses aufbaute. Am 25. Mai 1946 (Nationalfeiertag) erlosch das britische Mandat und Transjordanien erhielt seine volle Unabhängigkeit. Abdullah I. nahm den Königstitel an.
Nach Ausrufung des souveränen Staates Israel kam es zum ersten israelisch-arabischen Krieg, bei dem die Arabische Legion die östlichen Teile Palästinas und die Altstadt von Jerusalem besetzen konnte. Das Waffenstillstandsabkommen mit Israel von 1949 empfanden die Jordanier als Niederlage, zumal es für Jordanien einen ungünstigeren Grenzverlauf festlegte als im UN-Teilungsplan von 1947 (Zweiteilung Palästinas bei wirtschaftlicher Einheit und Internationalisierung Jerusalems) vorgesehen. 1950 wurde der Staat in Haschemitisches Königreich Jordanien umbenannt. Die dabei erfolgte offizielle Eingliederung der palästinensischen Gebiete lehnten andere arabische Staaten aber ab. Daraufhin fiel König Abdullah I., am 20. Juli 1951 in Jerusalem dem Attentat eines palästinensischen Nationalisten zum Opfer. Nachdem sein Sohn und Nachfolger Talal wegen Krankheit 1952 abtreten musste, wurde 1953 dessen Sohn Hussein als Hussein I. König von Jordanien.
Im Sechstagekrieg zwischen Israel und den arabischen Staaten 1967 verlor Jordanien seine gesamten Gebiete westlich des Jordans an Israel. 400.000 Menschen, vor allem aus der Westbank, kamen zusätzlich ins Land, nachdem Jordanien schon 1949 400.000 Flüchtlinge hatte aufnehmen müssen. Die Herausforderung durch die Palästinensische Befreiungsfront (PLO), die in den Flüchtlingslagern eine Art „Staat im Staate“ bildete und die Monarchie bedrohte, führte 1970/71 zum offenen Bürgerkrieg, in dem König Hussein die militärischen Einheiten der von Syrien unterstützten PLO zerschlug („Schwarzer September“). Aus dem israelisch-arabischen Yom-Kippur-Krieg 1973 hielt sich Jordanien weitgehend heraus. Eine jordanische Brigade wurde nach Syrien geschickt, um auf syrischem Gebiet gegen israelische Truppen zu kämpfen. Nach ersten Signalen 1974 gab König Hussein 1988 endgültig alle Ansprüche auf das Westjordanland zugunsten der PLO auf. Die eindeutige Parteinahme Jordaniens für den Irak im ersten Golfkrieg 1991 führte zu Spannungen mit Syrien und den arabischen Golfstaaten. Dennoch gelang König Hussein 1994 der Abschluss eines Friedensvertrages mit Israel.
Als er 1999 nach langer schwerer Krankheit starb, trat sein Sohn als Abdullah II. die Nachfolge an. Dieser schloss 2001 ein Freihandelsabkommen mit den USA, 2002 ein Assoziierungsabkommen mit der EU und betrieb insgesamt eine prowestliche Außenpolitik.
Am 10. November 2005 kam es zu einem Terroranschlag auf Hotels in Amman, bei dem 56 Menschen starben. Im Irak kam es zu antijordanischen Protesten, da Jordanien von schiitischer Seite nachhaltige Unterstützung für die Sunniten vorgeworfen wird. Vor der Regierungsumbildung am 7. April 2005 haben die USA innenpolitische Reformen im Königreich angemahnt.