Die Oberflächengestalt Mauretaniens bietet ein recht gleichförmiges Bild. An die im Süden (zwischen Senegalmündung und Cap Timiris) flache Ausgleichsküste, im Norden buchten- und inselreiche Steilküste schließt landeinwärts ein ausgedehntes Tiefland an, das mit seinen Sanddünenfeldern den westlichen Rand der Sahara bildet. Ein kurzer Steilanstieg leitet zu dem weithin ebenen Hochland (300-500 m ü.M.) im zentralen Landesteil über. Hier liegen die Sandsteinplateaus von Adrar, Tagant und Affollé sowie einzelne Inselberge (darunter der Kédia d'Idjil, mit 915 m die höchste Erhebung des Landes). Gen Osten senken sich die überwiegend von Geröllfeldern bedeckten Hochflächen zu dem abflusslosen, sanderfüllten Becken El Djouf. Einziger ständig wasserführender Fluss Mauretaniens ist der Senegal, der die Staatsgrenze zum Nachbarland Senegal bildet.