Senegal liegt im äußersten Westen Afrikas. Es liegt im Übergang der Sahelzone zu den Tropen. Östliches Nachbarland ist Mali. Im Norden grenzt Senegal mit dem Grenzfluss Senegal an Mauretanien und im Süden an Guinea und Guinea-Bissau. Senegal umschließt das ebenfalls am Atlantik liegende Gambia vollständig.
Die höchste Erhebung (namenlos) ist 581 m hoch. Die Küste ist 531 km lang. Die Landschaft besteht aus Ebenen, die zu den Gebirgsausläufern im Südosten langsam ansteigen. Im Süden des Landes – bei Vélingara – befindet sich der Vélingara-Krater.