Agra war mit Unterbrechungen von 1526 bis 1648 die Hauptstadt des Mogulreiches. Aus dieser Zeit ist die Burgfestung von Großmogul Akbar (das Rote Fort) mit dem Palast von Shah Jahan und der Perlenmoschee (Moti Mahal) erhalten.
Weitaus berühmter aber ist das Taj Mahal, das Shah Jahan in Agra als Mausoleum für seine Gattin und sich selbst erbauen ließ. Dort befindet sich auch eine Anlage um das traditionelle Spiel Pachisi mit lebenden Figuren zu spielen.
Weniger bekannt, aber in der Qualität der Intarsien das Taj Mahal eher noch übertreffend, ist das 1628 erbaute Mausoleum des Itimad-ud-Daula. Als erstes Mogul-Bauwerk wurde es in Marmor ausgeführt und begründete damit einen Stilwandel in der Architektur der damaligen Zeit. Das nur wenige Jahre später errichtete Taj Mahal basiert im wesentlichen auf seiner Grundstruktur.
Sowohl das Rote Fort als auch das Taj Mahal sind seit 1983 Denkmäler des UNESCO-Weltkulturerbes. Wegen des Taj Mahals ist Agra eine der von Touristen am meisten besuchten Städte Indiens. Die klimatisch beste Besuchszeit ist von September bis Dezember.
In Agra befindet sich außerdem Dayalbagh (ein Ashram der Radhasoami-Satsangi-Religion), Sikardra (Grabmal von Akbar) und Meena Bazar.
Nur 40 km westlich von Agra befindet sich die alte Hauptstadt Akbars des Großen Fatehpur Sikri, die nach nur 17 Jahren wegen Wassermangels aufgegeben wurde. Heute ist die zum Weltkulturerbe zählende Stadt mit großer Moschee und Palästen ein beliebtes Ausflugsziel von Agra.