Bengaluru wurde wahrscheinlich 1537 von Kempe Gowda I (1510–1570) gegründet. Kempe Gowda soll für diese neue Stadt den Namen Bengaluru gewählt haben, da seine Mutter und seine Ehefrau aus einer Ansiedlung dieses Namens stammen, die heute noch als Halebengaluru nahe Bengaluru existiert.
Nach einer anderen Version hat eine alte Frau im zehnten Jahrhundert König Veeraballa gekochte Bohnen zu Essen gegeben, als er sich im Wald verirrt hatte. Aus Dankbarkeit nannte er den Ort danach Benda Kaluru, die „Stadt der gekochten Bohnen“.
Die Briten unter Charles Cornwallis eroberten die Stadt 1799 in einer Schlacht mit Tipu Sultan und anglizierten den Namen zu „Bangalore“.
Im Jahr 1898 wurde Bengaluru von einer Pestepidemie heimgesucht, die eine große Zahl von Opfern forderte. Als Konsequenz daraus wurden Abwasser- und Gesundheitswesen modernisiert, und Vorschriften für Sanitäranlagen beim Bau neuer Häuser erlassen. 1900 wurde das Victoria Hospital eröffnet.
Nach 1900 dehnte sich Bengaluru schnell aus. Bis 1950 entstanden die Stadtteile Basavanagudi, Malleshwaram, Kalasipalyam, Gandhinagar und Jayanagar.
Bis 1949 war Bengaluru eine wichtige Garnisonsstadt der Briten, wovon noch heute Straßennamen wie Brigade Road oder Residency Road zeugen.