Belo Horizonte wurde von einem Goldsucher aus São Paulo namens João Leite da Silva Ortiz gegründet. Er war in die Region gekommen, fand ein akzeptables Klima vor und entschloss sich zur Gründung eines Bauernhofs mit dem Namen Curral Del Rey (spanisch für "Corral (Umzäunung, Pferch) des Königs"). Die Prosperität des Bauernhofs zog mehr Leute in die Region.
Das Dorf wuchs und als Brasilien 1889 Republik wurde, wählte man Curral Del Rey zur neuen Hauptstadt von Minas Gerais. Es löste damit Ouro Preto in dieser Funktion ab. Den Namen Belo Horizonte und den Status als Hauptstadt erhielt die Stadt aber erst am 12. Dezember 1897, der somit als amtliches Geburtsdatum der Stadt gilt.
Ein interessanter Punkt ist, dass die Straßen von BH durch den Stadtplaner Aarão Reis in einem schachbrettartigen Muster mit diagonal verlaufenden Hauptalleen geplant wurden. Da die Straßen nach Persönlichkeiten und Daten aus der brasilianischen Geschichte einerseits und Regionen Brasiliens andererseits benannt wurden, kann man sich in der Innenstadt auch heute noch mit entsprechenden Kenntnissen in Geografie und Geschichte Brasiliens orientieren. Das rasche Wachstum der Stadt, besonders in den letzten zwanzig Jahren des 20. Jahrhunderts, überrundete jedoch seine Planung bei weitem und die Stadt steht jetzt großen Infrastrukturproblemen gegenüber. Ungefähr 20 % der Bevölkerung haben keinen Zugang zur Kanalisation.
Seit 2001 ist Pimentel (PT) Bürgermeister von Belo Horizonte, er wurde 2004 mit 68,5 % der Stimmen wieder gewählt.