Der Name Brüssel kommt von einer Wortzusammensetzung des keltischen Wortes bruoc, Sumpf, und des lateinisch-keltischen Wortes sella, Tempel oder Kapelle. Der Stadtname bedeutet also Kapelle im Sumpf.
Der Legende nach wird Brüssel im 6. Jahrhundert durch den heiligen Goorik gegründet. Im Dokument nachweisbar ist die Siedlung jedoch erst 966, in einer Urkunde Otto des Großen, die Bruocsella erwähnt. 977 bis 979 errichtet Karl von Niederlothringen eine Burg und eine Kapelle auf einer Insel im Flüsschen Senne und damit die Grundlage für die weitere Stadtentwicklung. Die Kapelle wurde Gudula gewidmet, der Nationalheiligen von Belgien und Patronin der Stadt. Im 11. Jahrhundert wird eine erste Stadtmauer angelegt. Die Stadtbefestigung des 14. Jahrhunderts spiegelt sich in den Boulevards des kleinen Rings wider.