Kolumbus erreichte 1498 als erster Europäer die Küste Caracas’; es entstand dort eine kleine Kolonie, welche Karl V. 1526 als Lehen der Krone Kastilien dem Handelsherrn Welser zu Augsburg als Entschädigung für eine Anleihe erblich übergab. Die Welser behielten indes die Besitzung nur bis 1546.
Die eigentliche Stadt entstand um 1570: Die Stadt wurde 1567 vom spanischen Eroberer Diego de Losada unter dem ursprünglichen Namen Santiago de León de Carácas gegründet. Später war Caracas Hauptstadt eines spanischen Generalkapitanats und Sitz des Gouverneurs.
Um 1750 blühte die Stadt durch Kakaoexporte auf.
Im Unabhängigkeitskrieg wurde die Stadt am 29. Juli 1811 und wiederum, nachdem sie durch Bolívar befreit worden, 1814 von Spanien eingenommen. 1821 erfolgte ihre abermalige Befreiung, und Caracas bildete von da an bis 1831 einen Bestandteil der Republik Groß-Kolumbien, bis es am 17. November 1831 die Republik Venezuela bilden half, deren Hauptstadt es wurde.
Die Stadt hatte wiederholt durch Erdbeben zu leiden; gänzlich zerstört wurde sie durch ein solches am 26. März 1812, wovon Alexander von Humboldt eine Beschreibung gegeben hat. An die 12.000 Menschen kamen um. Danach wurde die Stadt regelmäßig wieder aufgebaut.
Caracas hatte im Jahr 1873 erst 60.010, 1883 aber bereits 70.198 Einwohner. Die Industrie war damals noch nicht sehr entwickelt, schon zahlreich damals aber die Bildungseinrichtungen. Eine 45 km lange Wasserleitung versorgte die Stadt. Bis 1904 stieg die Einwohnerzahl auf 90.000.
Seit 1930 bescherte der Ölrausch der Stadt eine Bevölkerungsexplosion.