Im Jahre 1444 entdeckte der portugiesische Seefahrer Dinis Dias die etwa 100 km² messende Halbinsel Cabo Verde, auf der später die Stadt Dakar entstehen sollte. Zwischen 1580 und 1814 wechselt die Insel Gorée fünfzehnmal den Besitzer: Holländer, Franzosen und Briten wechseln sich ab.
1750 erscheint zum ersten Mal die Bezeichnung Dakar – auf einer handgezeichneten Karte des französischen Naturforscher Michel Adanson.
Die Stadt Dakar entstand rund um ein französisches Fort. Sie wurde 1857 gegründet, als Einwohner von der nahen Insel Gorée kamen. Sie wuchs als Hafen und rund um die Eisenbahnstrecke nach Saint-Louis, gegründet 1885, aber jetzt nur mehr für spezielle Exkursionen verwendet. Später wurde die Stadt Flottenstützpunkt und löste schließlich 1895 Saint-Louis als Hauptstadt von Französisch-Westafrika ab. 1887 wurde Dakar neben Gorée, Rufisque und St. Louis zu einer der „quatre communes“, was in weiterer Folge die Einwohner dieser Städte zu französischen Bürgern machte. Der erste schwarze Bürgermeister war Blaise Diagne, der Dakar von 1924 bis 1934 vorstand. In den Jahren 1959 bis 1960 war Dakar die Hauptstadt der kurzlebigen Mali-Föderation, danach die Hauptstadt von Senegal.
Vom 16. bis zum 19. Jahrhundert wurden über Dakar Sklaven nach Nord- und Südamerika, sowie nach Europa verschifft. Die der Küste vorgelagerte Insel Gorée (heute Weltkulturerbe) war der Hauptumschlagsplatz im Sklavenhandel. Über Dakar und Gorée wurden mehr versklavte Afrikaner in die westliche Hemisphäre verschifft als von jedem anderen afrikanischen Hafen. Auf Gorée existiert das Maison des Esclaves, das Haus der Sklaven, welches heute als Museum dient und das Leiden der Sklaven sehr anschaulich wiedergibt.
1947 hatte Dakar erst rund 135.000 Einwohner. Einen Entwicklungsschub brachten die Gründung des Institut des Hautes Etudes, das dann im jahre 1957 zur Universität ausgebaut wurde, und vor allem die Tatsache, dass seit 1958 Dakar und nicht mehr Saint-Louis die Verwaltungshauptstadt des Senegal ist. Seit 1996 ist Dakar in 19 Arrondissements eingeteilt.