Seit alter Zeit wurde der Ortsname Die Haghe oder Den Hag(h)e verwendet. Ab 1602/1603 verwendete die Stadtverwaltung offiziell den Namen 's-Gravenhage, der als vornehmer angesehen wurde: Es war ursprünglich ein Jagdsitz der Grafen von Holland, dt. „des Grafen Hag“.
Seit 1990 verwendet die Gemeinde konsequent den Namen Den Haag (statt 's-Gravenhage), unter anderem wegen der Internationalisierung der Stadt (Den Haag gilt als Welt-Hauptstadt der Gerichtsbarkeit), und um die Verwandtschaft mit den Namen Den Haags in anderen europäischen Sprachen zu betonen:
(Englisch: The Hague, Französisch: La Haye, Deutsch: Der Haag, (Den) Haag, Dänisch: Haag, Italienisch: L'Aia und Spanisch: La Haya)
1990 wurde jedoch der Vorschlag abgelehnt, die Stadt offiziell in Den Haag umzubenennen. Seither sind beide Namen parallel gültig. Ausweise, Pässe und offizielle Schriftstücke der Stadt enthalten den Namen 's-Gravenhage, während beispielsweise die Niederländischen Eisenbahnen oder der Radfahrerverband in Plänen und auf Schildern die kürzere Bezeichnung Den Haag verwendet.