Die Gründung der Stadt ist unsicher, könnte zwischen 1000 und 1040 in Zuge der Sicherung des Grenzgebietes zwischen Sachsen, Bayern, Ostfranken und Böhmen am Schnittpunkt wichtiger Straßen erfolgt sein. Die Siedlung hatte jedenfalls von Anfang an Marktrecht. Die Stadt wurde 1050 als nuorenberc (felsiger Berg) in der so genannten Sigena-Urkunde von Kaiser Heinrich III. erstmals erwähnt. Als kaiserlicher Stützpunkt war die Nürnberger Burg bald bedeutsam für das Reich. 1065 bildet Heinrich IV. aus dem Reichsgut Nürnberg und Umland einen eigenen Hochgerichts- und Verwaltungsbezirk. Konrad III. verlieh die neu errichtete Burggrafschaft mit Gericht und Verwaltung an die Edelfreien von Raabs (aus Niederösterreich), die 1190/91 von Heinrich von Zollern übernommen wurde. Mit dem Großen Freiheitsbrief machte Kaiser Friedrich II. Nürnberg 1219 zur Freien Reichsstadt. Bis zum Jahr 1427 wurde die Stadt von Burggrafen regiert, bis der letzte Burggraf Friedrich VI. seinen Titel an den Rat der Stadt Nürnberg verkaufte. Von da an bis zum Übergang an Bayern lagen die politischen Geschicke der Stadt in der Hand dieses Rates.