Porto ist durch mehrere Autobahnen (pt. Auto-estrada) mit anderen größeren Städten Portugals und einigen Städten Spaniens direkt verbunden. So führen die Autobahnen A29 und A1 Richtung Süden nach Aveiro, letztere gar bis Lissabon, die A4 nach Osten bis Amarante, die A3 über Braga nach Nordwestspanien, bspw. nach Vigo, und die A28 Richtung Norden bis Viana do Castelo. Daneben durchziehen eine Reihe weiterer autobahnähnlicher Schnellstraßen von einem die Stadt umschließenden Schnellstraßenring ausgehend das Umland.
Das städtische Straßennetz ist durch zahlreiche Einbahnstraßen und teilweise fehlende Straßenbeschildung geprägt. Der innerstädtische Autoverkehr am Tage gilt im Vergleich mit dem im deutschsprachigen Raum als schwer durchschaubar. Es wird daher Ortsunkundigen oftmals empfohlen, tagsüber das Auto nicht zu nutzen.