Nach der Gründungssage wurde Rom am 21. April 753 v. Chr. von Romulus gegründet. Romulus brachte demnach später seinen Zwillingsbruder Remus um. Die Zwillinge waren nach der Sage die Kinder des Mars mit der Vestalin Rhea Silvia. Sie seien auf dem Tiber ausgesetzt, von einer Wölfin gesäugt und dann von dem Hirten Faustulus am Velabrum unterhalb des Palatin gefunden und aufgezogen worden.
Die Etymologie des Wortes Roma ist ungeklärt, seit der Antike bestehen darüber unterschiedliche Theorien. Eher unwahrscheinlich scheint die Herkunft aus dem griechischen Ρώμη (Romē) mit der Bedeutung "Mut, Tapferkeit". Überzeugender ist ein Zusammenhang mit der Wurzel *rum-, "weibliche Brust", mit einem eventuellen Hinweis auf die Wölfin, die der Sage nach Romulus und Remus aufgezogen hat. Möglicherweise ist der Name Roma auch von einem etruskischen Geschlecht, den Rumina, abgeleitet. Das traditionelle Gründungsdatum Roms ist der Beginn der Zeitskala des Römischen Kalenders, lat. ab urbe condita, abgekürzt a.u.c., deutsch „von der Gründung der Stadt (Rom) an“. Ausgrabungen auf dem Palatin brachten Siedlungsreste aus der Zeit um 1000 vor Christus zutage; wahrscheinlich wurden einige latinische und sabinische Dörfer dann um 800 (vielleicht durch Etrusker) zu einer Stadt vereinigt.