Die Stadt wurde 1727 von Maharaja Jai Singh II. (1686–1743) gegründet und gehört damit zu Rajasthans jüngeren Städten. Jaipur wird Pink City (die „rosarote Stadt“) genannt. Die Bezeichnung bezieht sich auf die rosarote Farbe der Gebäude im Altstadtviertel. Den Anstrich erhielt sie Ende des 19. Jahrhunderts in Vorbereitung auf den Besuch von Prinz Albert von England (1819–1861), dem Ehemann der britischen Königin Victoria (1819–1901). Rosarot ist Rajasthans traditionelle Farbe der Gastlichkeit.
Im Jahre 1700 bestieg Jai Singh II. im Alter von erst 13 Jahren den Thron der Kuchwaha-Rajputen in Ajmer und trat damit das Erbe über ein Fürstentum an, das Shekawati im Norden einschloss und sich im Osten bis an das Reich der Jat in Bayana, südlich bis Aligarh und westlich bis Kishangarh erstreckte, wo seine Grenzen die Einflusssphären der mächtigen Reiche der Mewar in Udaipur und Marwar in Jodhpur berührten.
Obwohl die Kuchwaha-Rajputen sich im Jahre 1561 als Erste mit den Mogul-Herrschern verbündeten und sich deshalb die Verachtung der anderen Rajputen-Sippen zugezogen hatten, waren sie durch den freien Handel und den direkten Austausch von Kunst und Ideen mit den Moguln zur damaligen Zeit bereits zu großem Reichtum gelangt. Der Mogul-Kaiser Aurangzeb (1618–1707) war vom scharfen Verstand Jai Singhs beeindruckt und verlieh ihm den Titel Sawai („ein ganzes und ein Viertel“), um seine Größe zum Ausdruck zu bringen.
Jai Singh wurde der Auszeichnung gerecht, indem er sich in Politik, Wissen und Kriegsführung hervortat, besonderes Interesse an der Astronomie zeigte und außerordentliche Leidenschaft für die Symmetrie bewies. Er fasste den Entschluss, seine Hauptstadt vom beengten Hügelland um Amber nach Süden zu verlegen. In weniger als acht Jahren wurde die Stadt erbaut. Auch die Pläne für den Stadtpalast und Jantar Mantar, das größte steinerne Observatorium der Welt, gehen auf ihn zurück.
Nach 43 äußerst fruchtbaren Regierungsjahren Jai Singhs gab es unvermeidliche Auseinandersetzungen um seine Nachfolge, weil er mit 28 Ehefrauen und vier Konkubinen Kinder gezeugt hatte. Der Fürstenstaat versank im Chaos und verlor weite Teile seines Territoriums an die Staaten Maratha und Jat. Auch Großbritannien nutzte das interne Rajputen-Gerangel zum eigenen Machtgewinn, um Allianzen zu schmieden und unliebsamen Konflikten vorzubeugen.
Jaipurs Herrscher hielten im Gegensatz zu den Nachbarn in Delhi und Agra den Briten die Treue. Im Jahre 1947 wurde die Universität von Jaipur eröffnet. Nach der Unabhängigkeit Indiens von Großbritannien am 15. August 1947 verschmolz Jaipur 1949 mit den Fürstenstaaten Bikaner, Jodhpur und Jaisalmer und wurde 1956 schließlich Hauptstadt Rajasthans. Heute ist die Stadt als fortschrittlichstes Handels- und Wirtschaftszentrum wohlhabender denn je zuvor.