Das Dorf Mannenheim (= Heim des Manno) wurde im Jahre 766 erstmals im Lorscher Codex urkundlich erwähnt. Lange Jahre ein kleines unbedeutendes Fischerdorf fiel Mannheim 1284 an den Pfalzgrafen bei Rhein aus dem Hause Wittelsbach. Regionale Bedeutung erlangte die 1349 auf dem heutigen Lindenhof errichtete Zollburg Eichelsheim, die den Rheinschiffern einen Obolus abverlangte. 1415 wurde in ihr der abgesetzte Papst Johannes XXIII. im Auftrag des Kaisers Sigismund gefangen gehalten. Durch den Sieg in der Schlacht bei Seckenheim 1462 über das Heer seiner verbündeten Gegner, des Grafen von Württemberg, des Markgrafen von Baden und des Bischofs von Metz, begründete Kurfürst Friedrich von der Pfalz "der Siegreiche" die pfälzische Vormachtstellung am mittleren Oberrhein. 1566 zählte Mannheim mit etwa 700 Einwohnern zu den größten Dörfern des Oberamts Heidelberg.