Anfang des Jahres 1067 wurde Minsk erstmals als Menesk bzw. Mensk erwähnt. Die erste Erwähnung der Stadt in der so genannten Nestorchronik (russ. Повесть прошедших веков) stand mit der Schlacht an der Nemiga in Zusammenhang, bei der die Kiewer Fürsten-Brüder Isjaslaw, Swjatoslaw und Wsewolod gegen den Polozker Fürsten Wseslaw zu Felde zogen und dabei auch die Stadt Minsk überfielen. Seit 1101 ist es Hauptstadt eines unabhängigen Fürstentums Minsk. In Folge anhaltender Streitigkeiten zwischen verschiedenen Fürstengeschlechtern kam es immer wieder zu Feldzügen, denen Minsk zum Opfer fiel. So wurde die Stadt 1116 zunächst von den Truppen des Kiewer Fürsten Wladimir Monomach belagert und konnte 1119 schließlich dem Großfürstentum Kiew unter eben diesem Wladimir Monomach zugeschlagen werden. Obwohl die Polozker Fürsten zwischen 1159 und 1161 abermals mehrfach versuchten, Minsk zu erobern, gehörte die Stadt vorerst weiterhin zu Kiew. Aufgrund der allgemeinen politischen Situation, aber auch wegen der günstigen geographischen Lage der Stadt entwickelte sich Minsk zwischen dem 11. und 13. Jahrhundert zu einem wichtigen Handels- und Handwerkszentrum, wie umfangreiche archäologische Funde aus dieser Zeit eindrucksvoll belegen.
Seit Anfang des 14. Jahrhunderts gehörte es zu Litauen. Minsk gehörte zunächst dem litauischen Großfürsten und König von Polen, Jagiełło (weißruss. Jahaila), der die Stadt Mensk aber 1387 mit allen dazugehörenden Ländereien und Bewohnern seinem Bruder Skirgiełło (weißr. Skirhajla) abtrat. Von 1413 bis 1565 war die Stadt Teil der Wojewodschaft Wilna, wechselte in dieser Zeit jedoch mehrfach den Besitzer und fiel z.B. 1418 an den litauischen Großfürsten Witołd (weißruss. Vitaut).
Bereits 1444 fand sich die Stadt im Verzeichnis der 15 am weitesten entwickelten Städte des Großfürstentums Litauen. Im Jahre 1499 erhielt Minsk das Magdeburger Stadtrecht und alle daraus resultierenden Privilegien. Fortan wurde sie von einem Magistrat regiert. In diese Zeit wurde auch mit dem Bau des Rathauses begonnen, das nach seiner Zerstörung im Jahre 2003 wieder aufgebaut wurde.
Im 16. Jahrhundert wurde Minsk zu einer wichtigen Stadt des Handwerks und Handels. Im Zuge einer Verwaltungsreform wurde Minsk von 1565 bis 1566 Zentrum der Wojewodschaft Minsk, der 60 Städte und Flecken angehörten. In die 60er Jahre des 16. Jahrhunderts fällt die Gründung einer Reihe von Klöstern verschiedener Orden (u.a. Franziskaner, Dominikaner, Karmeliter, Zisterzienserinnen, Benediktinerinnen), deren verschiedene Gebäude lange Zeit das Stadtbild prägen sollten. Besonders auf dem Oberen Markt bildete sich mit der Zeit ein beeindruckendes barockes Architekturensemble heraus, dessen Überreste heute noch auf dem späteren Kathedralenplatz: und heutigen Platz der Freiheit zu bewundern sind. Im Ergebnis kriegerischer Auseinandersetzungen zwischen Russland und der Polnischen Adelsrepublik (Rzeczpospolita) in den Jahren 1654 bis 67 wurde auch die Stadt selbst zum Teil stark in Mitleidenschaft gezogen. Nach der Besetzung der Stadt durch Truppenteile der russischen Armee im Jahre 1655 flüchteten große Teile der Bevölkerung aus Minsk und kehrten später erst allmählich wieder zurück. Im Jahre 1707 erlitt die Stadt einen neuen Schock, als sie im Rahmen des Nordischen Krieges (1700-1721) von der Armee Karls XII. erobert wurde.