Innerhalb der Stadtmauer der nach dem Zweiten Weltkrieg wiederaufgebauten Stadt gibt es zahlreiche zum Teil mittelalterliche und frühneuzeitliche Bauwerke von großen kunst- und kulturhistorischem Wert.
Sehenswert in der Innenstadt sind unter anderem: Die Nürnberger Burg, das Wahrzeichen der Stadt; der Hauptmarkt, wo zu Weihnachten der berühmte Christkindlesmarkt stattfindet, und wo der Schöne Brunnen (bekannt wegen des scheinbar nahtlos ins Gitter des Brunnens eingefügten Messingrings, dem „Goldenen Ring“, an dem alle Touristen drehen sollen, damit ihre Wünsche in Erfüllung gehen), das Rathaus und die Frauenkirche stehen; die Lorenzkirche; St. Sebald; St. Egidien; Heilig-Geist-Spital (liegt direkt an der Pegnitz); der Henkersteg; der Kettensteg; der Weiße Turm mit dem Ehekarussell-Brunnen; Albrecht-Dürer-Haus. Hinter der Kirche Unserer lieben Frauen steht ein kleiner Brunnen, das Gänsemännchen; er wurde vermutlich 1550 von Pankraz Labenwolf gegossen.
Ebenfalls sehenswert ist das nach Nikolaus Kopernikus benannte Planetarium; der Tiergarten; das Reichsparteitagsgelände und die Regiomontanus-Sternwarte. Berühmt sind von den Friedhöfen insbesondere der historische Johannis- und der Rochusfriedhof in den Vororten. Südlich, direkt vor Mauer und Graben befinden sich der Hauptbahnhofs und des Opernhauses – beide sind von der Burg aus mit bloßem Auge zu erkennen.
„Dürer-Weg“: Seit dem 7. August 2004 gibt es den sogenannten „Dürer-Weg“, einen Rundgang auf den Spuren Albrecht Dürers durch seine Heimatstadt. Nürnberg ist die erste Stadt, die dabei ein audiovisuelles Führungssystem im Freien einsetzt. Ein Minicomputer führt einen auf dem Weg durch die Altstadt mit Ton und Bild.
Zwischen 1975 und 1977 wurde im Stadtteil Schweinau der Fernmeldeturm Nürnberg errichtet. Dieser ist nach einem Austausch der Turmantennen im Jahr 2005 292,80 Meter hoch und der drittgrößte Fernmeldeturm Deutschlands. Der in 185 Meter Höhe befindliche eiförmige Turmkorb gibt dem Turm den Spitznamen „Nürnberger Ei“. Als Fernsehturm kann das Bauwerk erst seit 1988 bezeichnet werden, als von dort aus die Programme von Sat.1 und RTLplus ausgestrahlt wurden.
Zu den Denkmälern siehe auch den ausführlichen Artikel Kunst- und Baudenkmäler der Stadt Nürnberg